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北京安培通科技有限公司
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| Roboworker公司的RSL90型 |
一 德國百格拉直角坐標(biāo)機(jī)器人簡介
沈陽百格機(jī)器人有限公司從1995年以來代理銷售德國百格拉公司的直角坐標(biāo)機(jī)器人，配合不同行業(yè)的用戶成功地解決了他們的自動化任務(wù)。加上這10多年中公司派人到德國百格拉公司培訓(xùn)和德國專家到中國為用戶處進(jìn)行培訓(xùn)和編程等服務(wù)，使我們從了解分析任務(wù)，選擇設(shè)計機(jī)器人，到用戶處安裝調(diào)試直到達(dá)到設(shè)計要求，我們不斷積累經(jīng)驗(yàn)，提高服務(wù)能力，下面就介紹如何選擇合適的直角坐標(biāo)機(jī)器人。
直角坐標(biāo)機(jī)器人主要由一些直線運(yùn)動單元，驅(qū)動電機(jī)，控制系統(tǒng)和末端操作器組成。針對不同的應(yīng)用，可以方便快速組合成不同維數(shù)，各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等各種形式的直角坐標(biāo)機(jī)器人。從簡單的二維機(jī)器人到復(fù)雜的五維機(jī)器人就有上百種結(jié)構(gòu)形式的成功應(yīng)用案例。從食品生產(chǎn)到汽車裝配等各行各業(yè)的自動化生產(chǎn)線中，都有各式各樣的直角坐標(biāo)機(jī)器人和其它設(shè)備共同嚴(yán)格同步協(xié)調(diào)的工作。可以說直角坐標(biāo)機(jī)器人幾乎能勝任所有的工業(yè)自動化任務(wù)。下面是其主要特點(diǎn)：
1任意組合成各種結(jié)構(gòu)樣式，帶載能力和尺寸的機(jī)器人，
2采用多根直線運(yùn)動單元級連和齒輪齒條傳動，可以形成幾十米的超大行程機(jī)器人。
3采用多根直線運(yùn)動單元平連及各帶多滑塊結(jié)構(gòu)時其負(fù)載能力可增加到數(shù)噸。
4 其*大運(yùn)行速度可達(dá)到每秒8米，加速度可達(dá)到每秒4米。
5 重復(fù)定位精度可達(dá)到0.05mm~0.01mm。
6 采用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數(shù)控系統(tǒng)能完成非常復(fù)雜軌跡的工作。
典型案例：350公斤大負(fù)載侵漆機(jī)器人。
二 侵漆機(jī)器人的功能要求
1 機(jī)器人運(yùn)動要求：
工作過程：將被侵漆的350公斤重的鑄件殼體通過傳送帶被移動到機(jī)器人手爪的正下方，鑄件殼體的方向和位置均滿足機(jī)器手抓取的精度要求。 機(jī)械人的Z軸要下降800mm, 然后抓住殼體，Z軸再上升1100mm后，X軸水平位移2.0米到達(dá)漆桶上方，Z軸下降1100mm將殼體垂直放入漆桶中，在漆桶內(nèi)放置1秒后Z軸垂直向上升起1100mm，再等待1秒使殼體上的漆能留下部分，然后X軸再把殼體水平向前位移2.0米后，Z軸下降200mm，放在傳送帶上傳送至烘干箱中。機(jī)器人的Z軸上升200mm，X軸向負(fù)方向運(yùn)行4000mm回到原始位置，上面的工作過程就是機(jī)器人的運(yùn)動軌跡。
2工作節(jié)拍要求：
1） 檢測等待鑄件：鑄件按預(yù)定速度傳送到機(jī)械手正下方，控制系統(tǒng)接受到位置傳感器檢測到鑄件后啟動機(jī)器手。此時手爪位于鑄件上方800mm處，擺放位置以及方向都已符合機(jī)械手抓抓取要求。
2） 垂直抓取：Z軸機(jī)械手臂以1m/s的速度垂直向下運(yùn)動800mm，由手爪抓住殼體，之后以0.5m/s速度再向上方向垂直升起1100mm。
3） 平移鑄件：手爪抓住鑄件以0.8m/s的速度向前運(yùn)動2000mm到達(dá)漆桶正上方。
4） 沾漆過程：當(dāng)手爪平移到漆桶正上方后，Z軸再次以0.5m/s的速度豎直下降1100mm，鑄件在漆桶內(nèi)停留1秒，使鑄件本體完全沾滿漆，之后Z軸再次通過手爪將鑄件以0.5m/s的速度提升1100mm之后停留1秒，滿足漆液不大量流下。
5） 第二次平移過程：當(dāng)手爪上鑄件在從漆桶內(nèi)提出后停留1秒以后，由X軸以0.8m/s的速度水平繼續(xù)向前運(yùn)動2000mm。
6） 放件過程：第二次平移以后，X軸將手爪和鑄件運(yùn)動到傳送帶正上方，Z軸通過手爪再以0.5m/s的速度將鑄件放置在傳送帶上，同時放開手爪并再次以0.5m/s速度向上提升800mm，同時有傳送帶將鑄件傳送到烘干箱內(nèi)部。
7） 手爪返回：以上運(yùn)動結(jié)束后，手爪以0.8m/s的速度經(jīng)由X軸返回初始位置，進(jìn)行下次抓件運(yùn)動。 |
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