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吊車穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的動態(tài)高型控制策略???
雙側(cè)吊車采用輪式兩側(cè)電機獨立驅(qū)動主動輪的驅(qū)動方式，轉(zhuǎn)向靈活性好．雙側(cè)作為基本方案之一，其電機及控制部分取代了發(fā)動機和主動輪之間的機械連接元件，故轉(zhuǎn)向流的轉(zhuǎn)矩由轉(zhuǎn)向電機直接提供，因此轉(zhuǎn)向過程的穩(wěn)定性主要由兩側(cè)電機動力的控制策略決定．
目前用于輪式車輛的整車控制策略主要有轉(zhuǎn)矩控制策略和轉(zhuǎn)速控制策略．轉(zhuǎn)矩控制策略是針對電機轉(zhuǎn)矩進行控制，但轉(zhuǎn)向負載突變時轉(zhuǎn)矩控制指令不能有效適應(yīng)負載變化，轉(zhuǎn)向過程并不穩(wěn)定．轉(zhuǎn)速控制策略是針對電機轉(zhuǎn)速進行控制，一般采用比例積分微分調(diào)節(jié)器進行轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，當(dāng)轉(zhuǎn)向負載突變劇烈時，電機同樣難以實現(xiàn)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，穩(wěn)定性也較差．此外，在實際轉(zhuǎn)向過程中，這兩種控制策略都需要駕駛員實時調(diào)節(jié)控制信號，由于存在人為操作延時和系統(tǒng)響應(yīng)延時，車輛很難保證實現(xiàn)預(yù)期轉(zhuǎn)向軌跡，因此尋求一種簡單有效的控制策略是十分必要的．本文提出的動態(tài)高型控制策略，是吊車的轉(zhuǎn)速控制策略和動態(tài)高型控制策略的綜合．結(jié)合轉(zhuǎn)向動力學(xué)的數(shù)學(xué)模型，分析轉(zhuǎn)速控制策略無法保證推土機在負載劇烈波動的地面上穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的原因，并在對轉(zhuǎn)向動力學(xué)模型線性化處理的基礎(chǔ)上，加入動態(tài)高型控制策略，通過合理增加控制系統(tǒng)中的積分環(huán)節(jié)，加快誤差收斂速度，提高誤差跟蹤精度，從而簡單有效地保證整車的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性．*后，建立了動態(tài)高型控制系統(tǒng)的仿真模型，通過對三種路面工況的仿真，并與轉(zhuǎn)速控制策略進行對比分析，驗證了動態(tài)高型控制策略能較好地保證推土機的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性，且優(yōu)于轉(zhuǎn)速控制策略． |
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