麗水上下料機器人的控制過程
1. 麗水上下料機器人對機械手的操作有手動和自動兩種模式，可根據需要進行切換。
① 手動模式可以實現兩種功能：是能夠在觸摸屏上直接按方向鍵，實現對XYZ軸移動控制；用戶還可通過選定路徑號單獨控制機械手運動。
② 麗水上下料機器人在自動模式下，機械手的運動，能夠協調、配合其他設備的動作。
采用外部PLC控制麗水上下料機器人機械手與其他設備的協調運作，機械手內部PLC等待外部PLC傳過來的指令后，根據已設定的程序運作；同時，內部PLC可以將機械手的狀態信息反饋給外部PLC。
設計路徑移動程序如下（4個物料的情況）：
路徑 *一點 第二點 氣缸動作1 第三點（規避） 第四點 氣缸動作2 第五點❶ 原點 A1 夾物 D1 B 放物 原點❷ 原點 B 夾物 D2 C1 放物 原點❸ 原點 A2 夾物 D3 B 放物 原點❹原點 B 夾物 D4 C2 放物 原點❺原點A3 夾物 D5 B 放物 原點❻原點 B 夾物 D6 C3 放物 原點❼ 原點 A4夾物D7 B 放物 原點❽ 原點 B 夾物 D8 C4 放物 原點
這里執行完路徑❶和路徑❷后，我們認為機械手完成了1個物料過程，依次類推。
麗水上下料機器人在自動模式下，例如，由路徑❶切換到路徑❷時，通過PLC傳遞信號，協調完成整個過程；而在手動模式下，由路徑❶切換到路徑❷時，無需通過PLC傳遞信號，用戶可通過選定路徑號（如❷）單獨控制機械手運動。 |
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