SMC資訊微細加工、微傳感等技術是醫用機器人研究的的一個重要方向，特別是微創或無創微診查機器人系統。目前，醫用機器人按驅動方式不同可分為：電磁驅動式、氣動驅動式、電驅動式等；按移動方式可分為：腿式、輪式、蠕動式等。直接與人體接觸的機器人要求具有柔性，因此需要研制柔性機器人來完成診療任務，因此，蠕動式機器人是首選。
日本SMC機器人系統結構：
1、前后支撐單元
前后支撐單元設計為外徑11mm，內徑10mm的中空通氣的圓桶式結構，端面設計成圓環式結構，中間圓環可以固定驅動器，外連著薄膜氣囊，分為兩個部分。當氣囊充氣時外徑*大可達到30mm，氣道內部即形成了45度角的扇形區域，緊壓管腔內部，起到了鉗位作用。
驅動單元結構
SMC驅動器的外形呈管狀，管內由三個互成120度角的扇形氣室組成，外徑、內徑、長分別為6mm、4mm、20mm。管內含有螺旋細纖維線，用來限制通氣時造成的徑向增大，SMC使驅動器沿軸線方向伸長。如果只有一個內腔加壓或者與另外兩個內腔的壓力不同時，就會產生驅動器彎曲，從而產生轉向驅動，調整三個內腔的壓力就可以控制方向，機器人就可以在腔內直線運動或轉向運動。
傳感機構
在前支撐單元內設有攜帶傳感器或其他治療裝置的伸縮系統，由六根扁平的銅桿組成，由形狀記憶合金來控制伸縮。原始徑向尺寸、伸長時長度、長分別為7.9mm、25mm、7mm。
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