等速萬向節的基本原理是傳力點永遠位于兩軸交點的平分面上。8噸灑水車一對大小相同錐齒輪的接觸點P位于兩齒輪軸線交角的平分面上，由P點到兩軸的垂直距離都等于r。P點處兩齒輪的圓周速度相等，兩齒輪的角速度也相等。可見，若萬向節的傳力點在其交角變化時，始終位于兩軸夾角的平分面上，就能保證等速傳動。等速萬向節的常見結構形式有球籠式和球叉式。
球籠式等速萬向節結構，球籠式萬向節由6個鋼球、星形套、球形殼和保持架等組成。8噸灑水車萬向節星形套與主動軸用花鍵固接在一起，星形套外表面有6條弧形凹槽滾道，球形殼的內表面有相應的6條凹槽，6個鋼球分別裝在各條凹槽中，由球籠使其保持在同一平面內。動力由主動軸、鋼球、球形殼輸出。球籠式萬向節工作時6個鋼球都參與傳力，故承載能力強、磨損小、壽命長。它被廣泛應用于各種型號的轉向驅動橋和獨立懸架的驅動橋。檢修，以桑塔納2000型乘用車為例，主要是檢查內、外等速萬向節中各部件的磨損情況和裝配間隙。
一般外等速萬向節酌情單件更換一內等角速萬向節，如灑水車某部件磨損嚴重，則應整體更換：外等速萬向節的6顆鋼球要求有一定的配合公差，并與星形套一起組成配合件。檢查軸、球籠、星形套與鋼球有無凹陷與磨損，若萬向節間隙過大，需更換萬向節。內等速萬向節的檢修要檢查球形殼、星形套、球籠及鋼球有無凹陷與磨損，如磨損嚴重則應更換。
內等速萬向節只能整體調換，不可單個更換。防塵罩及卡箍、彈簧擋圈等損壞時，應予以更換。球叉式等速萬向節，球叉式萬向節它是由主動叉、從動叉、4個傳動鋼球、中心鋼球、定位銷、鎖止銷組成。灑水車主動叉與從動叉分別與內、外半軸制成一體。在主、從動又上，分別有4個曲面凹槽，裝配后，則形成兩個相交的環形槽，作為鋼球滾道。4個傳動鋼球放在槽中，中心鋼球放在兩叉中心的凹槽內，以定中心。球叉式萬向節在工作的時候，只有兩個鋼球傳力，磨損快，影響使用壽命，現在應用越來越少。
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