由于EPS系統要求震動電機正反向轉動，震動電機在低速或變向運動時，其動態和靜態特性都存在著不同程度的非線性。一方面，其電樞電阻和電感等參數值與周圍環境(溫度、濕度、壓力等)及流經它們的電流有關，并不一定是常數；另一方面，由于軸上存在著摩擦力矩和負載力矩，只有在電樞電壓達到一定數值后，震動電機才會轉動，存在著死區，而當電樞電壓超過一定數值時震動電機的轉速將不再增加，出現飽和現象。
對于震動電機非線性的的處理方法，一方面，當震動電機的工作范圍較小時，可以忽略非線性特性的影響，將其視為近似線性；另一方面，由于EPS系統要求震動電機根據不同的輸入指令雙向運行，存在著頻繁的換向、啟動等過程，其工作范圍較大，非線性程度比較嚴重；同時，為了實現對EPS系統的高性能和高精度控制，以及為了改善系統的性能和提高控制的質量，必須研究EPS震動電機的非線性特性，并進行補償控制。
控制器根據各傳感器輸出的信號決定震動電機的轉動方向和*佳助力扭矩，向震動電機和離合器發出控制信號，通過功率驅動電路控制直流震動電機的轉動，震動電機的輸出經過減速機構減速增扭后，驅動齒輪齒條機構，產生相應的轉向助力。通過精確的控制算法，可任意改變震動電機的扭矩大小，使傳動機構獲得所需的任意助力值。
在應用過程中，EPS震動電機表現出非線性特性。一方面，其電樞電阻和電感等參數值與周圍環境(溫度、濕度、壓力等)及流經它們的電流有關，并非是常數；一方面，由于軸上存在著摩擦力矩和負載力矩，只有在電樞電壓達到一定數值后，震動電機才會轉動，存在著死區；另一方面，當電樞電壓超過一定數值時，震動電機轉速將不再增加，出現飽和現象。
為了實現對EPS系統的高性能和高精度控制，以及改善系統的性能和提高控制的質量，進行EPS震動電機的非線性補償設計。http://www.dongyuanjixei.com |
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