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為到達精確控制的目的，根據市場環境，對種種要害器件選型如下：
1. 步進電機及其驅動器
機械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機技能有限公司的42BYG250C型兩相殽雜式步進電機，步距角為0.9°/1.8°，電流1.5A。M1是橫軸電機，發動機械手機構伸、縮；M2是縱軸電機，發動機械手機構上升、降落。所選用的步進電機驅動器是SH-20403型，該驅動器接納10～40V直流供電，H橋雙極恒相電流驅動，*大3A的8種輸出電流可選，*大64細分的7種細分模式可選，輸入信號光電斷絕，尺度單脈沖接口，有脫機連結成果，半密閉式機殼可順應更惡劣的工況環境，提供節能的自動半電流要領。驅動器內部的開關電源計劃，包管了驅動器可順應較寬的電壓范疇，用戶可根據各自環境在10～40VDC之間選擇。一樣平常來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩，但卻會加大驅動器的斲喪和溫升。本驅動器*大輸出電流值為3A/相(峰值)，議決驅動器面板上六位撥碼開關的第5、6、7三位可組合出8種狀態，對應8種輸出電流，從0.9A到3A以共同差別的電機利用。本驅動器可提供整步、改進半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出差別的狀態。
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2. 伺服電機及其驅動器
機械手的旋轉舉措接納松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G，其額定輸出50W、100/200V共用，旋轉編碼器規格為增量式(脈沖數2500p/r、辨別率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸接納鍵槽連接。該電機接納松下公司奇特算法，使速度頻率相應提高2倍，到達500Hz ；定位超調解定時間收縮為以往松下伺服電機產品V系列的1/4。具有共振克制成果、控制成果、全閉環控制成果，可補充機械的剛性不夠，從而實現高速定位，也可議決外接高精度的光柵尺，構成全閉環控制，進一步提高體系精度。具有老例自動增益調解和實時自動增益調解兩種自動增益調解要領，還配有RS-485、 RS-232C 通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為A系列MSDA5A3A1A，實用于小慣量電動機。
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