供應裝配機械手 昆山利特
專門為裝配而設計的機器人。與一般工業機器人比較，它具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統配套使用等特點。使用裝配機器人可以保證產品質量，降低成本，提高生產自動化水平。
基本類型與結構常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor for Assembly）即 PUMA 機器人和平面雙關節型機器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA 機器人兩種類型。
機器人一般有 5或6個自由度,即腰、肩、肘的回轉以及手腕的彎曲、旋轉和扭轉等功能（圖1[ PUMA機器人結構]）。其控制系統由微型計算機、伺服系統、輸入輸出系統和外部設備組成。采用VALⅡ作為編程語言,例如語句“APPRO PART，50”表示手部運動到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教 VAL具有連續軌跡運動和矩陣變換的功能。
SCARA機器人大量的裝配作業是垂直向下的,它要求手爪的水平(X，Y)移動有較大的柔順性，以補償位置誤差。而垂直(Z)移動以及繞水平軸轉動則有較大的剛性,以便準確有力地裝配，另外還要求在繞Z軸轉動時有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。SCARA機器人的結構特點滿足了上述要求）。其控制系統也比較簡單,如SR-3000機器人采用微處理機對三軸（直流伺服電機）實現半閉環控制，對S軸（步進電機）進行開環控制。編程語言采用與 BASIC相近的SERF。*新版本Level4具有坐標變換、直線和圓弧插補、任意速度設定、以文字命名的子程序以及檢錯等功能。SCARA機器人是目前應用較多的類型之一。
應用裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機 錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面。 |
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