上海彌牡智能科技有限公司鏈條及刀座部分 鏈條上有120 個(gè)刀座，用于存放120 把刀具，整個(gè)鏈條由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。
1、模擬接近開關(guān)：輸出電壓(或電流)與物體和接近開關(guān)之間的距離為近似線性關(guān)系。由于刀具的刀柄是圓形結(jié)構(gòu)，兩個(gè)接近開關(guān)為平行安裝，所以當(dāng)移動(dòng)的刀柄隨著鏈條的轉(zhuǎn)動(dòng)從某一方向經(jīng)過兩個(gè)接近開關(guān)時(shí)，兩個(gè)接近開關(guān)各輸出一個(gè)近似正弦規(guī)律變化的電壓信號，兩個(gè)信號存在著一個(gè)相位差。
2、比較電路：把兩個(gè)模擬電壓信號進(jìn)行比較，并做出如下判斷：輸出比較結(jié)果先達(dá)到正值則刀庫鏈正向轉(zhuǎn)動(dòng)：輸出比較結(jié)果先達(dá)到負(fù)值則刀庫鏈反向轉(zhuǎn)動(dòng)：輸出比較結(jié)果由正負(fù)值轉(zhuǎn)換為“0”，則該刀座位于兩個(gè)接近開關(guān)正中位置，即刀庫定位位置。通過調(diào)整零位置窗的閾值大小，可調(diào)整刀座的定位精度。窗口值偏大則定位精度低，偏小則導(dǎo)致刀庫鏈抖動(dòng)，無法完成定位，這正是不采用閉環(huán)控制的原因。
3、邏輯處理電路：邏輯處理電路是刀庫定位控制的核心，主要完成如下功能：計(jì)算找刀路徑：控制鏈條正反轉(zhuǎn)及起停：快速找到要求刀座的精定位區(qū)：控制定位及輸出定位完成信號。
4、通信接口電路：用于邏輯處理電路和機(jī)床PLC之間進(jìn)行信息交換。如機(jī)床PLC給出的找刀指令、定位指令、抓刀指令、放刀指令、機(jī)械手控制指令和要求的刀號等，邏輯單元提供定位完成信號、刀座有刀信號、機(jī)械手到位信號等。 |
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