堆取料機自動控制系統，主要是指在堆取料機作業時，在保證充分發揮堆取料機的堆取料能力和其它功能基礎上，堆取料機司機室內沒有操作人員進行操作和監視，中央控制室內也不需要操作人員進行全程的控制操作。中央控制機從管理機獲得作業計劃或者自行編制作業計劃，根據作業料堆在料場中的三維空間形狀數據，結合堆取料機的物理尺寸數據，通過優化計算獲得堆取料機的取料或堆料位置，形成作業指令，將作業指令發送到相應的堆取料機PLC，中控操作人員確認作業任務（作業料堆、作業料種、作業噸位等）正確和環境安全因素后，由堆取料機進行無人駕駛的堆、取料作業。在堆取料過程中，中控操作人員可以通過監控終端和視頻終端實時監視現場作業過程，必要時可以通過位于中央控制室的操作臺對堆、取料作業進行手動干預和作業調整。
實現料堆實時動態跟蹤的三維成像方法，是利用堆取料機的走行、俯仰、回旋運動，帶動安裝在堆取料機懸臂前方的激光掃描裝置對料堆進行動態掃描，對獲得的激光掃描數據進行預處理、坐標轉化、網格規范化處理、插值處理后生成規則的三維數據，*終生成整個料場的完整網格數據庫；
系統特點
1) 安裝簡單，一勞永逸：整個系統可一次性安裝調試完畢；
2) 速度快：對于一個大型散貨堆/煤場（100米），可在15分鐘內（測量系統行進速度為10米/分鐘）完成所有的測量和計算工作；
3) 自動化程度高：采集的數據均由計算機自動處理，測量結果顯示在電腦屏幕上；
4) 精度高：激光掃描所獲取的數據量大，數據點密度高，完全能夠反映目標表面特征；解決了常規測量方法所不能解決的表面近似誤差；系統相對誤差<0.3%。
系統優點
料堆激光測量系統具有精度高，穩定性好，擴展能力強等優點。激光測量屬于非接觸式測量方案，在測量過程中與被測物沒有直接物理接觸，測量系統因此也不會因摩擦而帶來誤差。測量系統中使用多個高精度激光掃描儀配置，大大提高了系統的測量點密度，消除測量死角。同時也為系統功能的擴展提供了非常有利的條件。 |
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