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雙電機輪式車輛的兩側(cè)驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式完全相同，其轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)框圖，主要包括駕駛員信號處理模塊、計算目標轉(zhuǎn)速模塊、調(diào)節(jié)器、電機響應系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向動力學系統(tǒng)五個部分．由圖１可知，當整車轉(zhuǎn)向行駛時，加／減速踏板的信號和方向盤信號被傳感器采集后，經(jīng)控制器局域網(wǎng)絡總線傳輸?shù)街醒肟刂茊卧醒肟刂茊卧鸟{駛員信號處理模塊根據(jù)接收的信號計算出目標轉(zhuǎn)向半徑和整車行駛速度．然后，計算兩側(cè)電機目標轉(zhuǎn)速其偏差，轉(zhuǎn)速偏差經(jīng)過調(diào)節(jié)器輸出電機控制信號到電機響應系統(tǒng)，電機通過改變輸出扭矩保證輪式行駛速度和轉(zhuǎn)向角速度能夠跟隨目標值，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制．
轉(zhuǎn)速控制策略的本質(zhì)是控制，是一種滯后控制的方法．調(diào)節(jié)器作用下，誤差收斂到控制精度內(nèi)需要經(jīng)過一個延時，因此系統(tǒng)誤差收斂速度越快，誤差越快被控制在精度范圍內(nèi)．實際轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的參數(shù)經(jīng)過調(diào)試后是固定不變的，其對誤差的收斂速度是一定的，因此無法滿足所有路面工況的轉(zhuǎn)向要求．當在特別不平坦的路面上轉(zhuǎn)向時，需要較高的誤差收斂速度，而此時調(diào)節(jié)器無法改變參數(shù)來提高誤差收斂速度，電機轉(zhuǎn)速將長時間大誤差地偏離目標轉(zhuǎn)速值，造成轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性差． |
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