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雙電機輪式車輛的兩側驅動系統結構形式完全相同,其轉速控制系統框圖,主要包括駕駛員信號處理模塊、計算目標轉速模塊、調節器、電機響應系統、轉向動力學系統五個部分.由圖1可知,當整車轉向行駛時,加/減速踏板的信號和方向盤信號被傳感器采集后,經控制器局域網絡總線傳輸到中央控制單元,中央控制單元的駕駛員信號處理模塊根據接收的信號計算出目標轉向半徑和整車行駛速度.然后,計算兩側電機目標轉速其偏差,轉速偏差經過調節器輸出電機控制信號到電機響應系統,電機通過改變輸出扭矩保證輪式行駛速度和轉向角速度能夠跟隨目標值,從而實現轉速控制.
轉速控制策略的本質是控制,是一種滯后控制的方法.調節器作用下,誤差收斂到控制精度內需要經過一個延時,因此系統誤差收斂速度越快,誤差越快被控制在精度范圍內.實際轉速控制系統的參數經過調試后是固定不變的,其對誤差的收斂速度是一定的,因此無法滿足所有路面工況的轉向要求.當在特別不平坦的路面上轉向時,需要較高的誤差收斂速度,而此時調節器無法改變參數來提高誤差收斂速度,電機轉速將長時間大誤差地偏離目標轉速值,造成轉向穩定性差. |
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