天地蓋結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，模式化的比重大，在實(shí)際的生產(chǎn)中，很容易形成標(biāo)準(zhǔn)化，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，降低成本，相對(duì)于工藝比較復(fù)雜的折疊盒、書(shū)型盒，具有不可比擬的優(yōu)勢(shì)。
 在天地蓋生產(chǎn)中，紙張通過(guò)模切、覆膜等步驟，制成大小、形狀一致的面紙；灰紙亦通過(guò)模切、開(kāi)槽、貼角等步驟，剪裁成大小形狀一致，然后再和面紙進(jìn)行貼合，而這一連串工序完全可全自動(dòng)化作業(yè)。
而要做到高速, 準(zhǔn)確地生產(chǎn), 定位貼合是關(guān)鍵的一步. 采用視覺(jué)動(dòng)態(tài)跟蹤機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)定位及貼合操作, 可以很好的解決人手操作中貼合精度上的缺陷, 而且貼合速度更快, 重復(fù)性更好.
一個(gè)天地蓋視覺(jué)對(duì)位跟蹤貼合系統(tǒng)由以下硬件組成：
機(jī)器人(SCARA)
傳送帶
視覺(jué)定位系統(tǒng)
編碼器(檢測(cè)傳送帶的位置和速度）
▲天地蓋生產(chǎn)的貼合工序
面紙通過(guò)自動(dòng)飛達(dá)機(jī)構(gòu)上膠傳送到皮帶上，皮帶運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)光電傳感器*后停在拍照位。機(jī)械手收到允許取料信號(hào)后到取料位抓取紙殼。上位機(jī)接收到拍照信號(hào)后觸發(fā)相機(jī)拍照識(shí)別面紙邊緣，計(jì)算偏移角度和坐標(biāo)并發(fā)送給機(jī)械手。機(jī)械手根據(jù)接收到的偏移坐標(biāo)完成貼合動(dòng)作。
從整個(gè)貼合過(guò)程可以看，前期的送紙、過(guò)膠，后期的抓盒、成型等步驟均是已經(jīng)成熟的技術(shù)，而要做到高速、高精，視覺(jué)定位是關(guān)鍵。
對(duì)此，推出了針對(duì)天地蓋的高精度視覺(jué)定位系統(tǒng)，同時(shí)配置進(jìn)口及國(guó)產(chǎn) 機(jī)器人可以大大提升天地蓋自動(dòng)化貼合時(shí)的定位精度以及生產(chǎn)效率。此外，該系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便，在人機(jī)交互界面中，用戶(hù)可快速切換視覺(jué)模板以及微調(diào)貼合位置補(bǔ)償值，無(wú)需第三方機(jī)械手軟件即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手軌跡示教、路徑規(guī)劃、通訊測(cè)試，視覺(jué)直接控制YAMAHA機(jī)器人運(yùn)行。
精選案例：
識(shí)別傳送帶上面紙的位置角度，計(jì)算與基準(zhǔn)坐標(biāo)的偏移量。將偏移量發(fā)送給機(jī)械手，機(jī)械手根據(jù)偏移量抓取紙殼完成貼合。
系統(tǒng)構(gòu)成：
▪ 相機(jī)：20個(gè)
▪ 像素：500w
▪ 機(jī)械臂：YAMAHA四軸機(jī)械臂
方案實(shí)施：
產(chǎn)品利用兩個(gè)紅色條形光，皮帶為黑白雙拼色，以滿(mǎn)足不同產(chǎn)品顏色的需求。相機(jī)采集圖片，識(shí)別面紙邊緣，計(jì)算偏移角度和坐標(biāo)。機(jī)械手根據(jù)偏移坐標(biāo)完成取料貼合。 |
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