庫(kù)卡機(jī)器人開機(jī)后示教器顯示KSS15101故障代碼，其故障代碼的含義是安全設(shè)備0至4通道5個(gè)安全節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤，機(jī)器人無法正常投入運(yùn)行，故障報(bào)警界面如下圖所示。
首先對(duì)庫(kù)卡機(jī)器人維修現(xiàn)場(chǎng)的外部安全回路是否有斷線或?qū)Φ囟搪番F(xiàn)象進(jìn)行檢查，經(jīng)排查確定是因?yàn)闄C(jī)器人本身原因?qū)е聢?bào)警的發(fā)生，采用替換法更換控制柜內(nèi)部安全電路模塊，更換同型號(hào)安全板后，故障排除，從而確定報(bào)警是由于安全板電路損壞導(dǎo)致。
下面對(duì)庫(kù)卡機(jī)器人內(nèi)部的安全板電路進(jìn)行維修，用電阻法測(cè)量安全信號(hào)IO端相關(guān)元器件，用電阻法測(cè)量電阻及用信號(hào)觸發(fā)光電藕合器其性能均正常，再將萬用表置于二極管檔在路測(cè)量IO限幅保護(hù)管時(shí)，測(cè)量的過程中發(fā)現(xiàn)其中一路限幅保護(hù)管單向漏電，這種情況有可能是保護(hù)管本身原因，也有可能是電路板上其它元器件漏電或短路導(dǎo)致，為了驗(yàn)證其原因，用電焊鐵將二極管拆下脫開電路再測(cè)量該元器件，發(fā)現(xiàn)還是漏電，由此初步判定限幅二極管已損壞。限幅二極管測(cè)量情況如下圖所示。
使用電烙鐵安裝上同型號(hào)的限幅二極管，安全板上電電流及指示燈均正常，上機(jī)在手動(dòng)及自動(dòng)模式下運(yùn)行測(cè)試沒有問題發(fā)生，故障排除。
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