卸料小車通常使用的定位系統包括：刻度標尺精確定位系統、APON無線定位測距儀。
刻度標尺精確定位系統作為一種線纜方式的定位系統，使用較為廣泛，沿著軌道鋪裝，可靠性強、精度高、不受環境因素影響�？潭葮顺呔_定位系統作為一種常用的定位技術，與傳統的定位方式比較，它是數字并行檢測方式，采用差分數字電路，它車上檢測和地上檢測可互換，無需購買新設備，只需要調換生成儀和分析儀即可，車上檢測和地上檢測共用一套設備，備件少，兼容目前各家設備，是一種傻瓜式的檢測技術；
而APON無線定位測距儀是一種無線定位技術，它是絕對非接觸位置檢測，無磨損和滑差，所需通訊電纜極少，安裝簡便，一次安裝永久使用。
APON無線定位測距儀（以下簡稱APON）是一種高精度測速測距、實時定位系統，模塊采用獨特的應答式雷達測距原理，通過在兩套模塊之間發送和接收信號實現計算，用于對設備移動過程中進行實時定位和速度檢測。
APON無線定位測距儀由定位硬件層、數據處理層組成。定位硬件層是APON實現定位功能的主體部分，包括基站天線和移動天線（兩模塊可互換）；數據處理層則是實現位置計算和速度計算的關鍵。根據項目實際需要，基站天線是定位系統的基準錨點，其位置和安裝角度固定，為系統確定了空間坐標基準；移動天線是移動的，可實時獲取周圍基站天線的位置，由控制解算模塊計算設備本身的位置和速度。
APON無線定位測距儀技術原理
APON測速測距功能基于模塊采用獨特的應答式雷達測距原理，算法概述如下：
每個模塊從啟動開始即會生成一條獨立的時間戳。模塊A的發射機在其時間戳上的Ta1發射請求性質的信號，模塊B接收機在其時間戳上的Tb1接收到該信號。對信號加以一定的處理手段后，模塊B在Tb2時刻發射一個響應性質的信號，被模塊A在自己的時間戳Ta2時刻接收。由此可以計算出信號在兩個模塊之間的應答時間，從而確定距離。
計算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2
其中C為光速，S為要計算的距離，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2為時間戳。
在測速方面，系統根據測距所得數據，由卡爾曼Kalman濾波的*優回歸方程計算出模塊之間的徑向速度。
APON無線定位測距儀是絕對非接觸位置檢測，無磨損和滑差，所需通訊電纜極少，一次安裝永久使用。 |
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