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西門(mén)子編程電纜6GK5 104-2BB00-2AA3

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公　司：上海騰樺電器設(shè)備有限公司

發(fā)布時(shí)間：2018年05月26日

有效期：2018年11月25日

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上海騰樺銷(xiāo)售人：王工---
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公司供應(yīng)S7- 200SMART S7-200CN、S7-300 S7-400、 S7-1200、 S7-1500， MM420、 MM430、MM440、G110、G120、V20 、V90 、V80，SITOP
使用模擬的被控對(duì)象的PID閉環(huán)示意圖如下圖所示，虛線(xiàn)右邊是被控對(duì)象，DISV是系統(tǒng)的擾動(dòng)輸入值。虛線(xiàn)左邊是PLC的PID控制程序。
被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型為3個(gè)串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)，其增益為GAIN，3個(gè)慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)分別為T(mén)IM1～TIM3。其傳遞函數(shù)為
分母中的“s”為自動(dòng)控制理論中拉普拉斯變換的拉普拉斯算子。將某一時(shí)間常數(shù)設(shè)為0，可以減少慣性環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。圖中被控對(duì)象的輸入值INV是PID控制器的輸出值。被控對(duì)象的輸出值OUTV作為PID控制器的過(guò)程變量（反饋值）PV。
下圖是模擬被控對(duì)象的子程序，實(shí)際上只用了兩個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)分別為5000ms和2000ms。用與PID的采樣周期相同的定時(shí)中斷時(shí)間間隔來(lái)調(diào)用這個(gè)子程序。

下圖是用來(lái)監(jiān)視PID回路運(yùn)行情況的STEP 7-Micro/WIN的PID調(diào)節(jié)控制面板，可以用它進(jìn)行PID參數(shù)自整定或手動(dòng)調(diào)節(jié)PID參數(shù)的實(shí)驗(yàn)。標(biāo)有PV（即被控量）的是過(guò)程變量的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)。

將上圖中的積分時(shí)間由0.03min（分鐘）增大到0.12min，下圖的超調(diào)量有明顯的減小。通過(guò)修改PID的參數(shù)，觀(guān)察被控量階躍響應(yīng)曲線(xiàn)給出的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間等特征量的變化情況，可以形象直觀(guān)、快速地學(xué)習(xí)和掌握PID參數(shù)的整定方法。
讀S7-1500 CPU的運(yùn)行時(shí)間有很多種方式，分別介紹如下幾種方式。

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