機構簡介
早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環境受到局限。為了滿足工業生產的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退甚至全方位行駛、前進、后退、側向和旋轉的AGV產品，這些成就歸功于行走機構的進步。
1、兩輪差速的行走機構，這種行走機構，兩行走驅動車輪對稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩側行走驅動輪差速轉向因此不必設置舵輪。該小車機構簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉彎機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺駕駛馬達還能節省空間小車可以做的更小些。近年來這種機構的小車得到廣泛應用。 為了提高行駛時車體橫向穩定性可將兩輪差速的四輪行走機構做如下改進將支承輪由原來的兩個增加到四個分別布置在小車底盤的四個角處。
2、三輪行走機構 三輪行走機構的AGV小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅動輪后面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機構的AGV小車結構簡單、控制容易、工作可靠、造價低。該車手動時可前進、后退和轉彎自動運行時只能單向行駛轉彎時后輪中點軌跡偏離導引線輪跡呈曳物線。
3、帶舵輪的四輪行走機構（目前主流行走機構，穩定性極強，負載能力大。） 帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過來的，它相當于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種AGV小車在自動運行狀態下可全方位行駛轉彎時前后車輪均能跟蹤導引線軌跡機動性比三輪車好適用于狹窄通道作業環境。
4、其它形式的行走機構 近年來國外公司不斷研究出新的行走機構。其中*有代表性的屬瑞典麥卡納姆公司的行走機構。該行走機構設計新穎、機構緊湊四個驅動車輪以鉸接形式分別布置在底盤的四個角上。運行時分別控制四個車輪的轉向和轉速利用速度矢量合成原理實現駕駛。后來日本三井公司與麥卡納姆公司合作在原基礎上做了改進推出了三井麥卡納姆車輪系統，其性能比原來又有所提高。這種AGV小車可實現全方位行駛。 |
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