直流永磁電動機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象，今天為大家介紹一下直流永磁電動機(jī)的調(diào)試方法：
1、初始化參數(shù)：
在接線之前，先初始化直流永磁電動機(jī)的參數(shù)，在控制卡上，選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。
在直流永磁電動機(jī)上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系，一般來說，建議使伺服工作中的*大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。
2、接線：
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線，復(fù)查接線沒有錯誤后，電機(jī)和控制卡上電，此時直流永磁電動機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線，用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
3、試方向
4、抑制零漂：
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，*好將其抑制住，使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零，由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制：
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的*小值，將控制卡和伺服的使能信號打開，這時，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保直流永磁電動機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。 |
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