設備控制系統：
通常采用PLC控制，PLC要接收各種信號的輸入，向各執行機構發出指令。機器中配備多種傳感器等信號采集器來監視機器中
每一執行機構的運行情況，經判斷后發出下一步的執行指令。人機界面用來顯示機器的運行情況、運行記錄，以及用來由操作者
向機器發指令。
設備的組成：
1.零部件定向排列、輸送、擒縱系統：將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續
的擒縱機構，為后續的機械手的抓取做準備。
2.抓取-移位-放置機構：將由擒縱機構定點定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置（通常為裝配工作位置）。
3.裝配工作機構：指用來完成裝配工作主動作的機構，如將工件壓入、夾合、螺聯、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上
一零部件。
4.檢測機構：用來對上一步裝配好的部件或機器上一步工作成果進行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清
料檢測。
5.工件的取出機構：用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機器上分類取出的機構。
設備傳動結構：
1.按被裝配工件在機器中的流動時間連貫性來分，有間隙運動式裝配機和連續運動式裝配機。
2.按裝配機中工作位置數量來分，有單工位裝配機和多工位裝配機。
3.按裝配機中工件的傳動軌跡來分，有圓形工作臺式裝配機和環形工作臺式裝配機。 |
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