由于各種機械手的用途不同，機體的形狀和結構也有很大差別，但結構上仍有一些相同之處：輪廓尺寸較大，形狀復雜，質量大；主要加工表面為一些固定零部件的平面、精度要求很高的孔和導軌面等。
機體類零件是機械手的基礎配件。機械手上各種零部件都要安裝在機體上，它們彼此之間有相互位置要求，有的部件還在機體的導軌上運動。因此，機體的加工精度直接影響了各零部件的相互位置精度和運動精度。
主要表面技術要求分析
1.導軌面是一些部件相對運動的導向表面。它的精度對機械手的運動精度影響很大。為了保證機械手各部件間相互運動的精度要求，導軌面應規定必要的形狀精度，導軌面間應規定必要的相互位置精度。導軌精度一般包括下列三項要求：導軌在垂直平面內的直線度；導軌在水平平內的直線度和導軌面之間的平行度。導軌面的粗糙度Rɑ值一般應小于1.6μm，以保證部件的正常運動和導軌面的耐磨要求。
2.為了提高導軌面的耐磨性，并長時間保持導軌面的幾何形狀，愈來愈多的機器對導軌面提出了淬硬的要求。
3.機體的底平面雖然是和地基接觸的表面，但是在機體的加工過程中，由于經常要以底平面作為定位基準，因此，從工藝要求來看，應該規定其具有平面度、粗糙度要求。
4.機體上的固定連接平面是確定機體上各零部件相對位置的主要表面。為了保證機體和所連接零部件結合面的緊密貼合，具有一定的接觸剛度，對連接平面應提出較高的平面度和粗糙度要求，根據各零部件之間的相互位置要求，規定各連接平面的相互位置精度。 |
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