機械手的特點
1.精度
機械手的*終精度主要依存于機械誤差、控制算法與系統分辨率。機械誤差主要產生于傳動誤差、關節間隙與聯桿機構的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等所引起的；關節間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙等引起的；而聯桿的撓性隨機械手的位型、負載的變化而變化。
2.位置重復精度
位置重復精度是關于精度的統計數據。任何一臺機械手，即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全一致，會有一定的誤差。但可控制機械手的誤差在一定范圍之內。
測試機械手的位置重復精度時，不同速度、不同方位下，反復試驗的次數越多，位置重復精度的評價就越準確。由于位置重復精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重復精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標。
3.分辨率
在機器人學中，精度常常容易和分辨率、位置重復精度相混淆。機械手的分辨率是由系統設計參數所決定的，并受到位置反饋檢測單元性能的影響。同時，分辨率又分為編程分辨率與控制分辨率。
編程分辨率是指程序中可以設定的*小距離單位，又稱基準分辨率。例如：當電機旋轉0.1°，機械手腕點（手臂尖端點）移動的直線距離為0.01mm時，其基準分辨率為0.01°mm。
控制分辨率是位置反饋回路能夠檢測到的*小位移量。例如：若每周（轉）1000個脈沖的增量方式的光碼盤與電機同軸安裝的話，則電機每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就發出一個脈沖，因此，0.36°以下的角度變化無法檢測，該系統的控制分辨率為0.36°。
當編程分辨率與控制分辨率相等時，系統性達到*高，兩者統稱系統分辨率。 |
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