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CANOPEN總線,M12.M8分線盒數字量IO多接口分線盒

詳細說明

    CANOPEN總線,M12.M8分線盒數字量IO多接口分線盒

一、CAN與CANopen協議

CAN是Controller Area Network的縮寫,即“局域網控制器”是德國BOSCH公司于1983年為汽車應用而開發的,CANOPEN總線,M12.M8分線盒數字量IO多接口分線盒,一種能有效支持分布式控制和實時控制的串行通訊網絡,屬于現場總線的范疇。通常稱為CAN BUS,即CAN總線。

從IOS模型上來看,CAN總線僅僅定義了*一層(物理層),第二層(數據鏈路層),沒有規定應用層,本身并不完整,需要一個高層的協議來規定CAN報文中11/29位標識符以及8字節數據的使用,CANopen就是以CAN 為基礎的上層協議



二、CAN報文

CAN總線中報文是通過數據幀的形式進行傳輸,CAN報文分為兩個標準即CAN2.0A標準幀CAN2.0B擴展幀,兩個標準*大的區別在CAN2.0A只有11位標識符,CAN2.0B具有29 位標識符,一般使用CAN2.0A標準幀格式;從CAN報文幀中取出11位標識符和數據域組成Canopen報文結構。

其中COB-ID:(Communication Object Identifier)即 CANopen中對某種通訊對象的報文幀ID,即CAN報文的11位ID,代表了一種通訊含義,其包含一個4位的功能碼部分和一個7位的節點 ID(Node-ID)部分

在CAN總線的實際應用過程中CANopen報文是用來分析CAN總線數據的重要手段,一般會借助CAN分析儀工具來抓取報文:

 
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