直線二級(jí)倒立擺設(shè)備
序號(hào) 品目名稱 技術(shù)參數(shù) 數(shù)量（套） 單價(jià) 單位
★1 直線二級(jí)倒立擺 （1）系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)：
計(jì)算機(jī)+WinXP+Matlab2010B+GT400運(yùn)動(dòng)控制卡+交流伺服驅(qū)動(dòng)器+交流伺服電機(jī)+倒立擺本體。
（2）倒立擺本體GLIP2002系列技術(shù)參數(shù)：
不銹鋼導(dǎo)桿和工業(yè)齒型帶，長(zhǎng)×寬×高 < 1m×0.33m×1.057m。
擺桿長(zhǎng)度（mm）：桿1為155 桿2為500；
擺桿重量（kg）：桿1為0.06 桿2為0.13；
U型連接塊重（帶編碼器）（kg）：0.236；
轉(zhuǎn)動(dòng)范圍：360°；
交流伺服電機(jī)功率：200W；
電機(jī)編碼器分辨率：2500P/R；
擺桿編碼器分辨率：600P/R；
電源要求：AC220V 3A；
帶光電開(kāi)關(guān)的防碰撞裝置，配進(jìn)口交流伺服驅(qū)動(dòng)和電機(jī)，*大運(yùn)動(dòng)速度=6m/s，。
（3）GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型運(yùn)動(dòng)控制器；
基于DSP和FPGA硬件化高速運(yùn)算處理；
總線 :ISA/ PCI
模擬量輸出:4軸范圍：-10V~+10V
編碼器輸入:4路四倍頻增量式，*高頻率8MHz
輔助編碼器:2路四倍頻增量式，*高頻率8MHz
限位信號(hào)輸入: 每軸左、右限位光隔
原點(diǎn)信號(hào)輸入 :每軸1路光隔
驅(qū)動(dòng)報(bào)警信號(hào)輸入: 每軸1路光隔
驅(qū)動(dòng)使能信號(hào)輸出 :每軸1路光隔
驅(qū)動(dòng)復(fù)位信號(hào)輸出: 每軸1路光隔
通用數(shù)字信號(hào)輸入: 16路光隔
通用數(shù)字信號(hào)輸出:16路光隔
探針信號(hào)輸入:占用1路通用數(shù)字輸入信號(hào)
A/D :8路
看門狗:實(shí)時(shí)監(jiān)控DSP工作狀態(tài)
在板直線、圓弧插補(bǔ):DSP底層實(shí)現(xiàn)
程序緩沖區(qū):實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)處理
點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng):S-曲線、梯形曲線、速度控制和電子齒輪運(yùn)動(dòng)控制方式
濾波器:PID+速度前饋+加速度前饋
硬件捕獲:編碼器Index信號(hào)+原點(diǎn)Home信號(hào)
安全措施: 設(shè)置跟隨誤差極限+設(shè)置加速度極限+設(shè)置控制輸出極限
(4) 其他配置：
① ALIP-LM-100-C 直線運(yùn)動(dòng)組件；
②ALIP-R-2002 二級(jí)擺組件：每級(jí)帶1個(gè)進(jìn)口增量光電編碼器；
③ALIP-EB-2002 直線二級(jí)擺電控模塊；
④SLIP-DOS-2002 直線二級(jí)擺DOS版實(shí)驗(yàn)軟件（含源代碼）；
⑤S-UP-MAT Simulink通用軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)； 12 29000.00 套
注：含17%增值稅 |
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