一、自平衡小車
倒立擺系統(tǒng)是非線性、強耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)，是檢驗各種控制理論的理想模型。在控制過程中倒立擺系統(tǒng)能有效地反映諸如穩(wěn)定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤性等許多控制中的關(guān)鍵問題。目前研究的倒立擺主要有兩種：一種是底端固定的，另一種是底端沿著固定的軌道運動，其中大部分在直線軌道上運行。兩輪自平衡小車則是一個底端可以自由移動的三自由度倒立擺系統(tǒng)，增加了控制的難度。安裝在小車上的傾角計實時地反饋小車的偏角于控制器，控制器通過先進的控制策略實時計算輸出兩車輪的力矩來控制小車的平衡。
二、系統(tǒng)特點
1.比臺式倒立擺它有更多的運動自由度
2.開放的MATLAB運動控制軟件環(huán)境
3.嵌入式工業(yè)用運動控制器(PC104總線),Windows開發(fā)平臺
4.在線修改控制算法，實現(xiàn)更多、實時性更好的自定義控制功能
5.更方便地加入附加功能（語音,視覺），擴展性強
6.提供MATLAB控制接口
三、參考實驗內(nèi)容
陀螺儀原理分析與實驗
無線遙控原理分析與實驗
系統(tǒng)建模實驗分析
系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)特性分析
PID控制器設(shè)計
極點配置控制器設(shè)計
LQR控制器設(shè)計
用戶自定義控制算法 |
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