應用領域：
拾料 分揀 搬運 包裝 裝配
Delta機器人又名并聯(lián)機器人，具有3個空間自由度和1個轉動自由度，通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標物體，由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP)的空間位置，實現(xiàn)目標物體的快速拾取、分揀、裝箱、搬運、加工等操作。主要應用于乳品、食品、藥品和電子產品等行業(yè)，具有重量輕、體積小、速度快、定位精、成本低、效率高等特點。
Delta機器人特點：
Delta機器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機構，整體結構精密、緊湊，驅動部分均布于固定平臺，這些特點使它具有如下特性：
承載能力強、剛度大、自重負荷比小、動態(tài)性能好；
并行三自由度機械臂結構，重復定位精度高；
超高速拾取物品，一秒鐘多個節(jié)拍。
Delta機器人應用系統(tǒng)：
Delta機器人應用系統(tǒng)主要由三個部分組成：機器人、輸送線及機器人安裝框架。
機器人由基板、電機罩、旋轉軸、主機械臂、副機械臂、抓具中心等組成。
工作范圍：
Delta機器人的工作范圍由主機械臂及副機械臂的長度、動平臺與靜平臺半徑，以及主動臂活動角度范圍這幾個參數(shù)來確定，以負載為3公斤的Delta機器人工作范圍為例，如下圖所示。
顏色標記區(qū)域=實際工作范圍
圓柱內*大工作空間。工作空間可按x-y-z坐標縮小
運動軌跡：
Delta機器人基本的運動軌跡如下圖，有S1、S2、S3構成門字形的三部分軌跡組成，分別為拾取、平移、放置三個階段。
Delta機器人進行抓取目標工件時主要以走門字形運動軌跡，也可根據不同的應用要求，規(guī)劃不同的運動軌跡。 |
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