而當它的同極與靜止的磁鐵對齊時，斥力會非常強，以至于你幾乎無法阻止它旋轉，圖片:Geek3以類似的方式，當永磁交流(PMAC)電機的轉子磁極與定子的鋼齒對齊時，磁路的磁阻化，轉子希望保持在該，轉子從這個阻力的移動所需的額外扭矩會導致電機以不穩定和不均勻的方式轉動。
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它首先將I和D項設置為零，然后，增加比例增益(或減少比例帶)，直到系統達到穩定的振蕩點，稱為[*終增益"Ku，根據Ziegler-Nichols方程，*終增益與振蕩周期Tu一起用于確定比例增益，積分和微分。
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伺服驅動器接地故障原因
1、電纜接線松動或接觸不良：這是導致伺服驅動器接地故障的常見原因之一。電纜的松動或接觸不良可能導致電流無法正常流通，進而引發接地故障。
2、地線接觸不良或者斷開：地線的主要作用是將電氣設備的金屬外殼與大地相連，以防止設備漏電時對造成傷害。如果地線接觸不良或斷開，將無法有效實現這一功能，從而可能導致接地故障。
3、伺服電機或驅動器本身存在缺陷：這些缺陷可能包括內部元件的損壞、設計缺陷或制造過程中的問題等。這些缺陷可能導致設備在運行時產生異常電流，進而引發接地故障。
4、電磁干擾：伺服驅動器在工作過程中產生的電磁干擾可能對接地系統造成影響，導致接地故障。
5、接地電阻過大：接地電阻過大可能是由于接地極埋設不當、土壤電阻率過高或接地極銹蝕等原因造成的。過大的接地電阻會影響電氣設備的正常運行，甚至引發安全事故。
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