可編程可拓展自動駕駛整車/智能網(wǎng)聯(lián)可編程拓展實訓車輛平臺
一、產(chǎn)品概述
本人機共駕智能車輛實驗平臺支持人工遙控駕駛、智能駕駛、人工操作駕駛多種駕駛模式，整車采用前后對稱式設(shè)計，底盤車架采用鋁合金骨架輕量化設(shè)計，在保證安全的前提下，減少能源消耗、提高續(xù)航里程；底盤系統(tǒng)采用四輪輪轂電機分布式驅(qū)動；前后輪獨立轉(zhuǎn)向，可實現(xiàn)多種操作模式下，多種轉(zhuǎn)向模式實時切換，轉(zhuǎn)角控制模式與機械助力轉(zhuǎn)向模式實時切換；創(chuàng)新設(shè)計傳統(tǒng)制動系統(tǒng)與線控電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）有機結(jié)合，配合電子駐車（EPB）制動系統(tǒng)，實現(xiàn)多制動方案融合，提高線控底盤行駛安全性；懸架系統(tǒng)采用四輪雙橫臂獨立懸架布置，具備車規(guī)級操控性能、越野性能；預留智能駕駛多傳感器線束、硬件搭建平臺，可搭載激光雷達、超聲波雷達、毫米波雷達、RTK-GNSS、攝像頭等各類傳感器及智能設(shè)備，方便客戶應用到各類自動駕駛場景實驗、線控轉(zhuǎn)向臺架實驗、線控制動臺架實驗、多套制動冗余臺架實驗、驅(qū)動轉(zhuǎn)矩分配臺架實驗、四輪轉(zhuǎn)向臺架實驗、車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)收集。人機共駕智能車輛實驗平臺基于汽車運動學模型對線控底盤控制程序進行開發(fā)，包括感知層、決策層以及線控系統(tǒng)執(zhí)行層，各模塊間通過CAN信號通信連接，開放相應控制接口，例如，驅(qū)動轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向角速度/角度、制動壓力等，滿足客戶針對驅(qū)動轉(zhuǎn)矩分配、線控制動、線控轉(zhuǎn)向、路徑規(guī)劃、路徑跟蹤、駕駛員模型、車道保持、V2X、底盤集成控制算法開發(fā)及研究。本人機共駕智能車輛實驗平臺可作為智能駕駛車輛示范案例進行展示，同時為汽車工程及智能駕駛相關(guān)專業(yè)的師生提供科研與教學的實驗平臺。 |
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