可編程可拓展自動駕駛整車/智能網(wǎng)聯(lián)可編程拓展實(shí)訓(xùn)車輛平臺
一、產(chǎn)品概述
本人機(jī)共駕智能車輛實(shí)驗(yàn)平臺支持人工遙控駕駛、智能駕駛、人工操作駕駛多種駕駛模式，整車采用前后對稱式設(shè)計(jì)，底盤車架采用鋁合金骨架輕量化設(shè)計(jì)，在保證安全的前提下，減少能源消耗、提高續(xù)航里程；底盤系統(tǒng)采用四輪輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動；前后輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向，可實(shí)現(xiàn)多種操作模式下，多種轉(zhuǎn)向模式實(shí)時切換，轉(zhuǎn)角控制模式與機(jī)械助力轉(zhuǎn)向模式實(shí)時切換；創(chuàng)新設(shè)計(jì)傳統(tǒng)制動系統(tǒng)與線控電子液壓制動系統(tǒng)（EHB）有機(jī)結(jié)合，配合電子駐車（EPB）制動系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)多制動方案融合，提高線控底盤行駛安全性；懸架系統(tǒng)采用四輪雙橫臂獨(dú)立懸架布置，具備車規(guī)級操控性能、越野性能；預(yù)留智能駕駛多傳感器線束、硬件搭建平臺，可搭載激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、RTK-GNSS、攝像頭等各類傳感器及智能設(shè)備，方便客戶應(yīng)用到各類自動駕駛場景實(shí)驗(yàn)、線控轉(zhuǎn)向臺架實(shí)驗(yàn)、線控制動臺架實(shí)驗(yàn)、多套制動冗余臺架實(shí)驗(yàn)、驅(qū)動轉(zhuǎn)矩分配臺架實(shí)驗(yàn)、四輪轉(zhuǎn)向臺架實(shí)驗(yàn)、車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)收集。人機(jī)共駕智能車輛實(shí)驗(yàn)平臺基于汽車運(yùn)動學(xué)模型對線控底盤控制程序進(jìn)行開發(fā)，包括感知層、決策層以及線控系統(tǒng)執(zhí)行層，各模塊間通過CAN信號通信連接，開放相應(yīng)控制接口，例如，驅(qū)動轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向角速度/角度、制動壓力等，滿足客戶針對驅(qū)動轉(zhuǎn)矩分配、線控制動、線控轉(zhuǎn)向、路徑規(guī)劃、路徑跟蹤、駕駛員模型、車道保持、V2X、底盤集成控制算法開發(fā)及研究。本人機(jī)共駕智能車輛實(shí)驗(yàn)平臺可作為智能駕駛車輛示范案例進(jìn)行展示，同時為汽車工程及智能駕駛相關(guān)專業(yè)的師生提供科研與教學(xué)的實(shí)驗(yàn)平臺。 |
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