隨著生產(chǎn)智能化，會有越來越多的工廠引進桁架上下料代替人力。桁架機械手的出現(xiàn)代替了手工上下料，使整個生產(chǎn)過程更加安全，避免人體與機床的直接接觸，減少工人的勞動強度，降低勞動成本。
桁架機械手的桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自中度機械手，桁架機械手包括安裝干橫梁上的水平運動組件及垂直安裝干水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三個賣持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。
桁架機械手的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機械手，有可能達到很高的位置精度(um級)。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機械手的工作空間一般都是空間長方體。
桁架機械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，維護保養(yǎng)操作方便，投資成本低;精度較高，采用研磨精密齒輪和齒條傳動，增加了機械工作載荷、提高了運行穩(wěn)定性，保證了精度，適用于加工節(jié)拍短、生產(chǎn)批量大的種類工件。 |
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