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吊車穩定轉向的動態高型控制策略???
雙側吊車采用輪式兩側電機獨立驅動主動輪的驅動方式，轉向靈活性好．雙側作為基本方案之一，其電機及控制部分取代了發動機和主動輪之間的機械連接元件，故轉向流的轉矩由轉向電機直接提供，因此轉向過程的穩定性主要由兩側電機動力的控制策略決定．
目前用于輪式車輛的整車控制策略主要有轉矩控制策略和轉速控制策略．轉矩控制策略是針對電機轉矩進行控制，但轉向負載突變時轉矩控制指令不能有效適應負載變化，轉向過程并不穩定．轉速控制策略是針對電機轉速進行控制，一般采用比例積分微分調節器進行轉速閉環控制，當轉向負載突變劇烈時，電機同樣難以實現目標轉速，穩定性也較差．此外，在實際轉向過程中，這兩種控制策略都需要駕駛員實時調節控制信號，由于存在人為操作延時和系統響應延時，車輛很難保證實現預期轉向軌跡，因此尋求一種簡單有效的控制策略是十分必要的．本文提出的動態高型控制策略，是吊車的轉速控制策略和動態高型控制策略的綜合．結合轉向動力學的數學模型，分析轉速控制策略無法保證推土機在負載劇烈波動的地面上穩定轉向的原因，并在對轉向動力學模型線性化處理的基礎上，加入動態高型控制策略，通過合理增加控制系統中的積分環節，加快誤差收斂速度，提高誤差跟蹤精度，從而簡單有效地保證整車的轉向穩定性．*后，建立了動態高型控制系統的仿真模型，通過對三種路面工況的仿真，并與轉速控制策略進行對比分析，驗證了動態高型控制策略能較好地保證推土機的轉向穩定性，且優于轉速控制策略． |
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