管道內窺檢測系統（管道爬行器系統）由主控制器、電纜盤、爬行器及旋轉鏡頭四部分組成，通過操作主控制器人機界面，實現控制爬行器在管道內行走，將采集到的管道內部圖像通過線纜實時傳輸到主控制器進行實時監視，對管道內的銹層、結垢、腐蝕、穿孔、裂紋等狀況進行探測和攝像，依據檢測技術規程再進行評估，為制定修復方案提供重要依據。本系統主控制器內置系統和存儲器，在監視圖像時如果發現管道有損壞，可以通過主控制器鍵盤輸入字符進行標識，實時的疊加在視頻上。主控制器通過輸入功能鍵可以實時的了解爬行器狀態，包括傾角，氣壓，距離，日期，時間等相關信息。檢測視頻通過專用PipeSee軟件進行編輯和存檔，可實現現場缺陷判讀，自動生成檢測報告。
本系統包含以下主要部件： 主控制器、電纜盤、爬行器、旋轉鏡頭以及專用報告軟件。
爬行器
中型爬行器，性能參數和特性：
（1）適應管徑：適應管道250-2000mm。
（2）驅動方式：直流電機（馬達）驅動方式，四輪驅動，拖力≥200磅，無極變速，*大行進速度可達32m/min。
（3）轉向能力：可在管道內壁原地轉彎，并可靈活繞開管內障礙物。
（4）在Φ500mm以上管道內可通過90°的轉彎，Φ800mm以上管道內可實現掉頭操作。
（5）防水等級：IP68，水下10米或1.0bar；內置壓力監測傳感器，機身外殼有壓力指示燈，可提示欠壓、正常壓力和過壓。
（6）內置傾斜傳感器：精度±1%，可實現坡度測量。
（7）后視鏡頭：集成一體化彩色廣角后視鏡頭及LED照明燈，亮度可調，可用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況。
（8）鏡頭升降架：配置氣壓電動升降架，集成高亮LED照明燈，光照亮度可調，具有聚光及泛光功能（照度強度要求）。
（9）離合：電動離合，可使機器人在斜坡上駐停，掉電可自動解除。
（10）爬坡：*大爬坡能力≥55°。
（11）重心設計：合理的重心設計，能有效防止翻車，鏡頭升降臺降至*低時，爬行器的*大抗傾斜能力≥40°。
4 旋轉鏡頭
垂直和水平方向可旋轉的高清晰度攝像頭，性能參數及特性：
（1）高清晰度彩色攝像頭：自動對焦，可遙控120倍變焦（10倍光學變焦和12倍數碼變焦）。
（2）鏡頭旋轉，軸向：360°，垂直方向：±90°，需具備可一鍵自動歸正功能。
（3）內置壓力感應器：外殼有指示燈能夠提示壓力狀態，對于為加壓或低壓狀態進行報警。
（4）防水等級： IP68，可防10米深水或1.0bar。
（5）鏡頭照明光源：一組鏡頭光源，兩組輔助光源，光照強度可調。
（6）成像芯片：彩色1/4”CCD，≥44 萬像素，光敏感度≤0.1LUX；PAL制式下水平解像度≥450線，彩色≥525線。
（7）前、后視畫面瞬時切換： |
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