CANOPEN總線，M12.M8分線盒數字量IO多接口分線盒
一、CAN與CANopen協議
CAN是Controller Area Network的縮寫，即“局域網控制器”是德國BOSCH公司于1983年為汽車應用而開發的，CANOPEN總線，M12.M8分線盒數字量IO多接口分線盒，一種能有效支持分布式控制和實時控制的串行通訊網絡，屬于現場總線的范疇。通常稱為CAN BUS，即CAN總線。
從IOS模型上來看，CAN總線僅僅定義了*一層（物理層），第二層（數據鏈路層），沒有規定應用層，本身并不完整，需要一個高層的協議來規定CAN報文中11/29位標識符以及8字節數據的使用，CANopen就是以CAN 為基礎的上層協議
二、CAN報文
CAN總線中報文是通過數據幀的形式進行傳輸，CAN報文分為兩個標準即CAN2.0A標準幀CAN2.0B擴展幀，兩個標準*大的區別在CAN2.0A只有11位標識符，CAN2.0B具有29 位標識符，一般使用CAN2.0A標準幀格式；從CAN報文幀中取出11位標識符和數據域組成Canopen報文結構。
其中COB-ID：(Communication Object Identifier）即 CANopen中對某種通訊對象的報文幀ID，即CAN報文的11位ID，代表了一種通訊含義,其包含一個4位的功能碼部分和一個7位的節點 ID(Node-ID)部分
在CAN總線的實際應用過程中CANopen報文是用來分析CAN總線數據的重要手段，一般會借助CAN分析儀工具來抓取報文： |
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