天地蓋結構簡單，模式化的比重大，在實際的生產中，很容易形成標準化，從而實現自動化生產，降低成本，相對于工藝比較復雜的折疊盒、書型盒，具有不可比擬的優勢。
 在天地蓋生產中，紙張通過模切、覆膜等步驟，制成大小、形狀一致的面紙；灰紙亦通過模切、開槽、貼角等步驟，剪裁成大小形狀一致，然后再和面紙進行貼合，而這一連串工序完全可全自動化作業。
而要做到高速, 準確地生產, 定位貼合是關鍵的一步. 采用視覺動態跟蹤機器人進行自動定位及貼合操作, 可以很好的解決人手操作中貼合精度上的缺陷, 而且貼合速度更快, 重復性更好.
一個天地蓋視覺對位跟蹤貼合系統由以下硬件組成：
機器人(SCARA)
傳送帶
視覺定位系統
編碼器(檢測傳送帶的位置和速度）
▲天地蓋生產的貼合工序
面紙通過自動飛達機構上膠傳送到皮帶上，皮帶運動經過光電傳感器*后停在拍照位。機械手收到允許取料信號后到取料位抓取紙殼。上位機接收到拍照信號后觸發相機拍照識別面紙邊緣，計算偏移角度和坐標并發送給機械手。機械手根據接收到的偏移坐標完成貼合動作。
從整個貼合過程可以看，前期的送紙、過膠，后期的抓盒、成型等步驟均是已經成熟的技術，而要做到高速、高精，視覺定位是關鍵。
對此，推出了針對天地蓋的高精度視覺定位系統，同時配置進口及國產 機器人可以大大提升天地蓋自動化貼合時的定位精度以及生產效率。此外，該系統操作簡便，在人機交互界面中，用戶可快速切換視覺模板以及微調貼合位置補償值，無需第三方機械手軟件即可實現機械手軌跡示教、路徑規劃、通訊測試，視覺直接控制YAMAHA機器人運行。
精選案例：
識別傳送帶上面紙的位置角度，計算與基準坐標的偏移量。將偏移量發送給機械手，機械手根據偏移量抓取紙殼完成貼合。
系統構成：
▪ 相機：20個
▪ 像素：500w
▪ 機械臂：YAMAHA四軸機械臂
方案實施：
產品利用兩個紅色條形光，皮帶為黑白雙拼色，以滿足不同產品顏色的需求。相機采集圖片，識別面紙邊緣，計算偏移角度和坐標。機械手根據偏移坐標完成取料貼合。 |
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