1. 將長節叉和十字軸組合后裝入夾具定位。長節叉桿以V型塊粗定位，兩個叉的內檔面分別以兩個拉鉤定位。十字軸以一個軸和下端面定位，使穿入節叉的軸與孔同心，便于壓入軸軸承。
 
2. 啟動機床，上壓氣缸驅動壓塊，壓緊長節叉桿端面。壓塊可以上下調整，以適應不同規格產品的需求。
 
3. 拉鉤由伺服電機通過減速機、絲杠和拉頭驅動，將節叉拉緊。通過拉頭內的彈簧調節，使兩個叉上的受力相同，拉力的大小則由拉頭行程調整。（不同的產品需要更換不同的拉鉤）
 
                             下部為拉鉤和拉頭機構
 
4. 達到預定的拉力后，控制系統根據拉鉤位置位移傳感器反饋的信息，指令伺服電機對拉鉤的位置進行調整。（由于節叉定位面誤差、人工安裝誤差和其它誤差等將使拉鉤偏離正確位置）使兩個拉鉤的對稱中心與機床的定位中心重合，精度誤差為Δ，允差±0.05MM，達到要求后，伺服電機鎖緊。
 
5. 取料機構在取料位置，軸承蓋由滑道落下，檢測軸承蓋到位后，由氣缸驅動，由后向前將軸承蓋輸送到壓鉚位置。
壓鉚頭由伺服電機通過減速機、絲杠驅動，將軸軸承壓入節叉孔和十字軸中。在壓入過程中同時進行鉚壓，壓鉚頭位置由位移傳感器檢測。由于拉鉤是用彈簧壓緊，在鉚壓過程中其位置存在變化的可能性，控制系統根據拉鉤和鉚壓頭的四個傳感器反饋的位置信息，在壓鉚過程中不斷對壓鉚頭的位移行程進行修正，使壓鉚頭相對于拉鉤的距離逐步逼近設定值。在鉚壓完成時，壓鉚頭的對稱中心和拉鉤的對稱中心重合，精度誤差為Δ，允差±0.05MM。可設置上限壓力保護值，超壓自動返回并停機保護。
鉚壓時，測出軸承外部中心凹孔相對平面的變形量，并顯示在界面中。8、鉚接后，壓裝機構退回、送料機構向后退到取料位置、張力機構松開、壓緊機構松開，取下工件，轉入右工位。 |
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