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六自由度運動平臺-六自由度運動模擬器

六自由度運動平臺-六自由度運動模擬器 //六自由度運動平臺-六自由度運動模擬器

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公　司：西安摩森機電科技有限公司

發(fā)布時間：2017年10月19日

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詳細說明

摩森機自主研發(fā)的六自由度平臺從最初立項到最終的現(xiàn)場裝配調(diào)試完成付出了很多的努力和心血，有了摩森整個技術(shù)團隊的熱血鉆研和不斷積極的進取才讓我們今天自豪地與大家介紹下我們摩森自己的六自由度平臺-----
六自由度平臺原理：六自由度平臺是由六根伺服電動缸、上下兩個平臺以及上下各六只虎克鉸組成。下平臺固定在基礎(chǔ)設(shè)施上，通過六根伺服電動缸的伸縮運動，控制上平臺在空間六個自由度（X 、 Y 、 Z 、 α 、 β 、 γ）運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài) 。
六個自由度分別是三維空間的XYZ軸以及分別繞YXZ軸旋轉(zhuǎn)的ABC，面向坐標(biāo)軸觀察逆時針方向旋轉(zhuǎn)為正。
繞X軸旋轉(zhuǎn)這里稱為A軸，一般習(xí)慣稱為 α 或Roll軸（橫滾、橫搖）
繞Y軸旋轉(zhuǎn)這里稱為B軸，一般習(xí)慣稱為 β 或Pitch軸（俯仰、縱滾或縱搖）運動
繞Z軸旋轉(zhuǎn)這里稱為C軸，一般習(xí)慣稱為 γ 或Yaw軸（航向、偏航）

摩森六自由度平臺的電動缸與上下平臺連接均采用高剛性虎克鉸連接，運動平穩(wěn)平滑，剛性好，強度大，免維護。虎克鉸的擺角需要通過大量的演算獲得，動平臺在精調(diào)任務(wù)空間內(nèi)靈巧運動時，通過下列數(shù)學(xué)關(guān)系可得到虎克鉸的擺角：

摩森六自由度運動平臺的控制系統(tǒng)包含moles控制柜，工控機，派克多軸運動控制器PAC、派克伺服系統(tǒng)及友好便攜式HMI等。主打的派克控制器PAC是一款PARKER 面向全球工業(yè)自動化的多軸運動控制器PAC320，該款控制器是為滿足工業(yè)環(huán)境而精心設(shè)計的，帶EtherCAT，高性能驅(qū)動，無風(fēng)扇裝置以及易于安裝的導(dǎo)軌方式，可編程式自動化控制配備本地實時EtherCAT總線，高速I/O和運動控制，帶第三方通訊設(shè)備的模塊接口插槽。所以摩森自由度運動平臺的整個控制采用全數(shù)字控制技術(shù)，菜單式模塊化人機界面，簡潔明了參數(shù)設(shè)定，多重電氣控制保護程序。與上位控制器采用網(wǎng)絡(luò)通訊，UDP協(xié)議，內(nèi)置運動能源優(yōu)化分配系統(tǒng)，提高能源使用效率，降低系統(tǒng)能耗。

Mosen六自由度平臺伺服電缸：

摩森六自由度運動平臺的伺服電動缸是由伺服電機、高精度傳動絲杠等組成的高精度、高可靠性機電一體化傳動組件。電動缸采用的是美國進口的高性能、高穩(wěn)定性的Thomson電動缸，伺服電機采用的是全進口的派克P系列伺服電機19Bit*對位置反饋，整個一線品牌的強強搭配確保了運動平臺能滿足高速、高響應(yīng)和高精度的需求。

摩森六自由度平臺技術(shù)指標(biāo)（以下均為理論數(shù)據(jù)）
六自由度運動平臺
有效載荷：50Kg
自由度位移量速度加速度重復(fù)定位精度
升降 ±100mm ±800mm/s ±1m/s2 0.03mm
側(cè)向 ±100mm ±800mm/s ±1m/s2 0.03mm
縱向 ±100mm ±800mm/s ±1m/s2 0.03mm
俯仰 ±15° ±33.5°/s

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