一 德國百格拉直角坐標機器人簡介
沈陽百格機器人有限公司從1995年以來代理銷售德國百格拉公司的直角坐標機器人，配合不同行業的用戶成功地解決了他們的自動化任務。加上這10多年中公司派人到德國百格拉公司培訓和德國專家到中國為用戶處進行培訓和編程等服務，使我們從了解分析任務，選擇設計機器人，到用戶處安裝調試直到達到設計要求，我們不斷積累經驗，提高服務能力，下面就介紹如何選擇合適的直角坐標機器人。
直角坐標機器人主要由一些直線運動單元，驅動電機，控制系統和末端操作器組成。針對不同的應用，可以方便快速組合成不同維數，各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等各種形式的直角坐標機器人。從簡單的二維機器人到復雜的五維機器人就有上百種結構形式的成功應用案例。從食品生產到汽車裝配等各行各業的自動化生產線中，都有各式各樣的直角坐標機器人和其它設備共同嚴格同步協調的工作。可以說直角坐標機器人幾乎能勝任所有的工業自動化任務。下面是其主要特點：
1任意組合成各種結構樣式，帶載能力和尺寸的機器人，
2采用多根直線運動單元級連和齒輪齒條傳動，可以形成幾十米的超大行程機器人。
3采用多根直線運動單元平連及各帶多滑塊結構時其負載能力可增加到數噸。
4 其*大運行速度可達到每秒8米，加速度可達到每秒4米。
5 重復定位精度可達到0.05mm~0.01mm。
6 采用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數控系統能完成非常復雜軌跡的工作。
典型案例：350公斤大負載侵漆機器人。
二 侵漆機器人的功能要求
1 機器人運動要求：
工作過程：將被侵漆的350公斤重的鑄件殼體通過傳送帶被移動到機器人手爪的正下方，鑄件殼體的方向和位置均滿足機器手抓取的精度要求。 機械人的Z軸要下降800mm, 然后抓住殼體，Z軸再上升1100mm后，X軸水平位移2.0米到達漆桶上方，Z軸下降1100mm將殼體垂直放入漆桶中，在漆桶內放置1秒后Z軸垂直向上升起1100mm，再等待1秒使殼體上的漆能留下部分，然后X軸再把殼體水平向前位移2.0米后，Z軸下降200mm，放在傳送帶上傳送至烘干箱中。機器人的Z軸上升200mm，X軸向負方向運行4000mm回到原始位置，上面的工作過程就是機器人的運動軌跡。
2工作節拍要求：
1） 檢測等待鑄件：鑄件按預定速度傳送到機械手正下方，控制系統接受到位置傳感器檢測到鑄件后啟動機器手。此時手爪位于鑄件上方800mm處，擺放位置以及方向都已符合機械手抓抓取要求。
2） 垂直抓�。篫軸機械手臂以1m/s的速度垂直向下運動800mm，由手爪抓住殼體，之后以0.5m/s速度再向上方向垂直升起1100mm。
3） 平移鑄件：手爪抓住鑄件以0.8m/s的速度向前運動2000mm到達漆桶正上方。
4） 沾漆過程：當手爪平移到漆桶正上方后，Z軸再次以0.5m/s的速度豎直下降1100mm，鑄件在漆桶內停留1秒，使鑄件本體完全沾滿漆，之后Z軸再次通過手爪將鑄件以0.5m/s的速度提升1100mm之后停留1秒，滿足漆液不大量流下。
5） 第二次平移過程：當手爪上鑄件在從漆桶內提出后停留1秒以后，由X軸以0.8m/s的速度水平繼續向前運動2000mm。
6） 放件過程：第二次平移以后，X軸將手爪和鑄件運動到傳送帶正上方，Z軸通過手爪再以0.5m/s的速度將鑄件放置在傳送帶上，同時放開手爪并再次以0.5m/s速度向上提升800mm，同時有傳送帶將鑄件傳送到烘干箱內部。
7） 手爪返回：以上運動結束后，手爪以0.8m/s的速度經由X軸返回初始位置，進行下次抓件運動。 |
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